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起源一：传说是达摩老祖所创。达摩系天竺（印度的古称）高僧，他来到中国传授佛经，于嵩山少林寺面壁九年而化，而后寺内曾出过不少技艺高超的武僧，后人因慕其名而将达摩认做形意拳的始祖；另因有一诗人为了纪念达摩传经的精神，作《咏达摩》一诗，诗中写道：“达摩西来一字无，全凭心意练功夫，要从纸上求佛法，笔尖蘸干洞庭湖”。
起源二：说形意拳是岳飞所创。在一本佚名的古拳谱序中写道：“当武穆童子时，受业于名师，精通枪法，脱枪当拳，自立一法，以教将佐，名日艺（意）拳，神妙莫测，盖古来未有之技也。
王以后金、元、明数代，鲜有其技，独我姬公，名际可，字隆丰者（黄新民的《姬际可生平初探》一文考证为“龙峰”）。
生于明末清初（据黄新民考证姬际可生于明朝的万历年问，卒于清朝的康熙年问），为蒲东诸冯人氏（即今山西省永济县），访名师于终南山，遇异人，得岳武穆王拳谱，揣练数载，尽悟其奥妙，后授余师曹继武先生于秋蒲（今安徽省），无人不知其勇，先生学武十有二年，技勇大成，……”。
这一段拳谱的序言是写在清朝乾隆十五年岁次、庚午荷月，由戴龙邦序于河南洛阳马学礼书屋，从上述序言中及师传口授中都说到形意拳是岳飞所创的。
最后一种，便是说形意拳是姬际可所创。据清朝雍正年拳谱《心意拳原委考》《拳论质疑序》中记述：姬龙凤家居均村，精于枪法，但他想到一旦手无兵刃时，遇有不测将难以自卫，于是参照枪法，创造了形意拳。
形意拳的练习要领在于：一要塌腰，二要缩肩，三要扣胸，四要顶，五要提，六要横顺，七要钻落翻分明。塌腰，即尾阊上提；缩肩，即两肩向回抽劲；扣胸，即开胸顺气；顶，即头顶、舌顶、手顶；提者，即颈道内提，横，即起也，顺，即落；起，即钻也；落者，即翻。起亦为横，落亦为顺。
五行拳是形意拳最基本的拳法，包括劈拳、钻拳、崩拳、炮拳、横拳。
它是以神州传统文化中的五行学说来命名的拳术，以五行学说结合拳式、把拳式招法删繁就简，再结合人体中医理论解说拳理和攻防技法，由此创立了五行拳。
