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公元371年十一月,桓温带兵入朝,威逼褚太后废除司马奕的帝位。他诬称司马奕因阳痿不能生育,让宠臣相龙、计好、朱炅宝等人与后宫美人私通,所生三子将冒充皇子建储为王。褚太后只得集百官于朝堂,下诏废司马奕为东海王。
公元363年,朝廷加授桓温为侍中、大司马、都督中外诸军事、假黄钺,赐其羽葆鼓吹一部。
第二年,桓温率水师进驻合肥,准备北伐。五月,朝廷进封桓温为扬州牧、录尚书事,遣侍中颜旄宣旨,召其入朝参政。桓温以中原尚未恢复为由推托。朝廷不许,再次征桓温入朝,但当桓温赭圻时,却又尚书车灌前来制止。桓温遂驻军赭圻,上表辞去录尚书事一职,只遥领扬州牧。
公元365年,前燕再次攻打洛阳,陈祐出逃。司马昱得知,与桓温在洌洲会面,命他移镇姑孰,准备征讨之事,但最终因晋哀帝驾崩而作罢。
公元368年,桓温获加殊礼,位在诸侯王之上。
公元369年三月,徐兖二州刺史郗愔致信桓温,表示愿意与他共同辅佐王室,请求率部出河上。当时,北府兵卒悍勇,桓温不愿让郗愔掌握京口重镇。郗愔之子郗超为桓温参军,暗中将原信毁掉,并以父亲的名义伪造信件,自称老病,请以闲职休养。桓温便顺势改任郗愔为会稽内史,自领徐兖二州刺史,兼并了郗愔的军队。
同年四月,桓温亲率步骑五万,与江州刺史桓冲、豫州刺史袁真一同北伐前燕。他率军攻湖陆,擒获燕将慕容忠,进逼金乡。当时正逢大旱,水道不通,桓温便让人在钜野开凿水路三百里,使船只由清水进入黄河。